伺服電機(jī)的調(diào)試方法是什么？三菱代理商為你介紹！
發(fā)布時間：2023-02-09 09:09
伺服電機(jī)的調(diào)試方法是什么？三菱代理商為您介紹！
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1.初始化參數(shù)：接線前初始化參數(shù)。
在控制器上：選擇控制模式，復(fù)位PID參數(shù)，控制器上電時關(guān)閉默認(rèn)使能信號，保存此狀態(tài)，保證控制器再次上電時處于此狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動器上：設(shè)置控制方式，設(shè)置外部控制編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。
2.接線：關(guān)閉控制器電源，連接控制器和伺服之間的信號線。以下連接是必須的:控制器的模擬輸出線，伺服輸出的使能信號線和編碼器信號線。檢查接線無誤后，伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)通電。這個時候電機(jī)應(yīng)該是靜止的，在外力作用下容易轉(zhuǎn)動。如果沒有，檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測電機(jī)位置的變化；否則，檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3.試方向：三菱代理商介紹，對于閉環(huán)管控信息系統(tǒng)來說，如果反饋信號方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過運(yùn)動控制卡打開伺服使能信號。這時候伺服電機(jī)要低速旋轉(zhuǎn)，這叫“零漂”，一般控制卡上都有防止零點漂移的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，查看電機(jī)的速度和方向是否可由該命令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加，負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減少。如果電機(jī)有負(fù)載，行程有限，就不要用這種方法，不要給測試施加過高的電壓。建議在1V以下。如果方向不一致，您可以修改控制器或電機(jī)上的參數(shù)，使它們一致。
4.零點漂移的抑制：三菱代理商介紹，零點漂移是在閉環(huán)控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以要加以控制。用運(yùn)動控制卡或伺服參數(shù)抑制零點漂移，小心調(diào)整使電機(jī)速度趨近于零。因為零點漂移本身具有一定的隨機(jī)性，所以沒有必要要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
5.建立閉環(huán)控制：再次通過控制器釋放伺服使能信號，在控制器上輸入小比例增益。至于有多大，只能看感覺了。如果實在不放心，輸入控制器的較小允許值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時，電機(jī)應(yīng)該能夠根據(jù)運(yùn)動指令大致動作。
6.調(diào)節(jié)閉環(huán)參數(shù)：三菱代理商介紹，微調(diào)控制參數(shù)保證電機(jī)按照控制器的指令運(yùn)動是必須的，這部分工作比較有經(jīng)驗，這里只能省略。
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